Sejarah merupakan sebagian dari kehidupan manusia di dunia ini, apabila kalau sejarah itu menyangkut tentang silsilah leluhur sendiri dengan garis lurus dan cabang – cabang keturunannya, serta sila darma yang menjadi hak dan kewajibannya, dapat menimbulkan keindahan rasa yang berbentuk cinta bakti dan suci terhadap leluhur dan sila darmanya. Dalam kehidupan di dunia ini agak terasa hambar rasanya, apabila kita tidak mengenal asal – usul dan keadaan diri sendiri, sekalipun hanya sekedar mengenal saja tentang kebesaran jiwa.

Untuk menyusun dan mengenal berdirinya sejarah Desa Pesinggahan secara pasti dengan pendataan data – data sejarah adalah suatu hal yang sulit sekali. Dan telah kami teliti Desa – desa sekitarnya seperti Desa Dawan, Besan, Kusamba, memang telah tertulis nama itu dalam prasasti Bali Kuno, sedangkan nama Desa Pesinggahanpada masa bali kuno ( Bali sebelum jaman Pemerintahan Majapahit ) belum ada disebutkan, mungkin wilayah ini dikuatkan dengan adanya Pura – pura Klan ( Paibon ) Arya Simpangan disekitar wilayah ini sampai ke Desa Gelogor. Jadi apabila hypotesa ini benar maka nama Pesinggahan adalah berasal dari Arya Pasimpangan ( Pasimpangan sama artinya dengan Pesinggahan ) yaitu seorang penguasa diwilayah ini pada jaman pemerintahan Dalem Segening. bagaimana mulanya I Gusti Wayan Jelantik Pasimpangan ( Putra dari I Gusti Jelantik Paninggungan ) berkuasa di wilayah ini ceritanya demikian. pada jaman Pemerintahan Dalem Pemayun Bekung di Bali ( -+ Tahun 1550 – 1580 ) Kiyai Pande Base Putra dari I Gusti Dauh Baleagung, mempunyai kedudukan jaksa dan mendapat hadiah wilayah timur Kali Unda sebagai tanda kemenangan beliau di sumbawa dan Tuban. Kiyai Pande Base bertempat tinggal di kamasan sedang ayahda beliau berdiam di Bukit Buluh pengawasan dan Pemerintahan wilayah timur Kali Unda dilaksanakan. Untuk singkatnya cerita pada jaman kali yuga pemerintahan Dalem Bekung, Kiyai Pande Base bersama putranya yang bernama I Gusti Biasama gugur pada perang saudara di Gelgel terjadi tahun saka Sawang Sunia Panca Dewa ( 1504 ) atau 1582  M, perang itu terjadi karena I Gusti Pande Base dianggap membangkang tidak mau turut dalam upacara Banyu Pengererata untuk menjernihkan suasana yang kusut karena kematian i Gusti Ngurah Telabah. I Gusti Dauh Baleagung mengira seluruh keturunannya telah habis tertumpas dalam perang saudara tersebut, akhirnya mengadopsi ( meras ) I Gusti Wayan Jelantik Pasimpangan sebagai putranya untuk melanjutkan tugas – tugasnya sebagai penguasa di wilayah ini.

Demikian nama Desa Pesinggahan menurut sejarah berasal dari nama seorang penguasa yang sangat dihormati (sejarah ini dikutip dari Monografi Desa Pesinggahan tahun 1983)